Die Musik ist beim Capoeira genauso wichtig wie das Spiel selbst. Es gibt mehrere Instrumente, die die Capoeiramusik angeben oder begleiten. Das Symbol und wichtigste Instrument der Capoeira ist die Berimbau, ein Einseiteninstrument mit einer Cabaça (Art Flaschenkürbis) als Resonanzkörper, welches mit einem Stock(Baqueta), einem Stein und einer Caxixi (eine Rassel, die aus Bast geflochten und mit Samen gefüllt ist), verschiedene Töne ergeben kann. Zu einer richtigen Roda gehören 3 Berimbaus, die Gunga als größte Berimbau, welche den Ton in der Roda angibt. Die mittlere Berimbau, Médio, spielt oft einen Gegenrhythmus zur Gunga und die kleinste,Viola, spielt Variationen des Grundtoques. Es gibt verschiedene Toques (Rhythmen) die verschiedene Spiele ankündigen, begleiten und deren Schnelligkeit vorgeben, nach dem sich die Spieler richten sollen. Angola wird angeschlagen, wenn das Spiel dem traditionsgerechterem Capoeira entsprechen soll, Saô Bento Grande oder Saô Bento Médio sind schnellere Rhythmen die kämpferische Spiele angeben, dann gibt es noch die Benguela und Iuna.
Andere Toques sind beispielsweise Saô Bento Pequeno, Santa Maria, Idalina, Amazonas oder Cavaleria. Die Toques haben ihren Ursprung in der Vergangenheit, so hat z. B. der Cavaleria- Rhythmus das Nahen der Kavalerie angekündigt.
Begleitet wird die Berimbau von einer Atabaque (Afrobrasilianische Trommel), einem oder mehreren Pandeiros (Tamburin) und dem Agogô.
Zu dem Spiel der Instrumente gehört noch der Gesang. Es gib einen Sänger, der ein Lied anstimmt, alle Spieler die sich in der Roda befinden singen dann den sogenannten Rafrain.
Der meist besungenste Capoeirista ist höchstwahrscheinlich Mestre Bimba. Die Lieder besingen ansonsten andere Capoeiristas, deren persönliche oder Capoeira Geschichte,oder Gefühle und Erlebnisse von Capoeiristas die daraus Lieder gemacht haben. Ladainhas sind die gesungenen Lieder vor Beginn des Angolaspiels, sogenannte Klagelieder.